Krościenko noclegi położone jest przy starym szlaku handlowym z Sącza do kotliny nowotarskiej. Prawdopodobnie już na przełomie dwunastego i trzynastego wieku istniała tu osada służebna Zamku Pienińskiego.
W 1348 roku Kazimierz Wielki który lokował na prawie magdeburskim miasto noszące przez pierwsze lata nazwę „Crosno” wypowiedział przy tym znamienite słowa: „To wspaniałe dzieło, które dokonać postanowiliśmy na pożytek Naszego Królestwa, powinno być wiekuiście trwałe i silne, co My Kazimierz z Bożej łaski Król Polski niniejszym oznajmujemy powszechności obecnej i przyszłej.” I nie pomylił się król Kazimierz, mimo zawieruch dziejowych miasto Krościenko przetrwało sześćset pięćdziesiąt jeden lat. Nie zachował się niestety akt lokacyjny Crosna nad Chrostnicą, który spłonął podczas najazdu husytów. Później miejscowość zaczęto nazywać Krościenkiem. Krościenko pokoje gościnne
Od początku swego powstania Krościenko stało się ważnym ośrodkiem, przez które przebiegał słynny trakt Via Regia, którym z północy na południe przemierzały orszaki królewskie i karawany kupców. Tędy też w pogoni za świętą Kingą, podążały tatarskie czambuły. Święta Kinga, założycielka zakonu klarysek w niedalekim Starym Sączu, schroniła się na zamku pienińskim. Z wydarzeniem tym związanych jest wiele ciekawych legend. Krościenko pensjonaty
Przez całe wieki Krościenko z racji swego położenia przy szlaku handlowym odgrywało rolę centrum gospodarczego dla całych Pienin. W mieście funkcjonował samorząd miejski pod kontrolą starostów czorsztyńskich, którzy niejednokrotnie dali się we znaki mieszkańcom. Ponuro w dziejach miasta zapisał się zwłaszcza starosta Baranowski. Wielki okrutnik, gwałtownik i niemiłosierny zdzierca, zarazem odnowiciel czorsztyńskiego zamku. Krościenko wille
W latach 1768 – 1770 w okolicach Krościenka działały oddziały konfederatów barskich i ściągające je oddziały rosyjskie. Wyprzedzając rozbiory, w 1770 roku, Austria pod pozorem tworzenia kordonu sanitarnego przyłączyła przygraniczne tereny polskie (w tym Krościenko) do Węgier, a w 1772 r. do Galicji. Krościenko agroturystyka
Po wojnie Krościenko kontynuowało swój rozwój w kierunku ośrodka turystycznego. W styczniu 1973 roku Krościenko zatraciło swą tożsamość, przez połączenie go z pobliską Szczawnicą i przez 10 lat występowało jako dziwny, sztuczny twór Szczawnica – Krościenko. Zdecydowana większość mieszkańców Krościenka była przeciwna temu połączeniu, powstał 12 osobowy Komitet Obywatelski, którego przewodniczącym został dr Eugeniusz Rustanowicz. Po dwóch latach bojów tej organizacji o odzyskanie suwerenności 2 listopada 1982 roku herb Królewskiego Miasta Krościenka ponownie ozdobił krościeński ratusz.
Dzisiejsze Krościenko to przepiękna, malownicza miejscowość turystyczna, pełna pensjonatów, domów wczasowych i kwater prywatnych czekających na gości.